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机械手的伺服控制系统概况

返回列表 来源:发布日期:2017-07-20 11:27 | 加入收藏关注:
    精细机械手的控制和伺服体系的分类先容:方位控制体系、动力臂的运动由闭环控制体系控制。它的移动老是和操编辑摇摆操作的位移成份额。操纵臂上的电位计随该臂的移动给出一个控制电压,一起动力臂的移动股动反应电位计发生一个极性相反与位移成份额的反应电压,两者一起输入电子控制器进行比较发生误差电压,经过电子控制器的变换,输出一相应的电流信号给电液伺服阀,从而控制动力臂移动到控制所请求的方位,若误差信号为0,于是动力臂将中止在这个方位。该体系装有压力传感器,它将负载信号输送到电子控制器,起到动压反应的效果,它可改进体系的动态特性。   

    负载反传体系(即动力反应体系)工业机械手,为了给操编辑在操作过程中能有负载改动的感受,设置了将机械手传输在结尾东西上的力或负载成份额地传到操编辑手中的设备,它使操编辑有必要运用两公斤的力能将东西额外的负载举起,可让操编辑有时机感受在方位、肩部和肘部的轴的负载改动的不同状况(惯性和加速度),经过操作力的改动,操编辑能够准确的确定运用的力和转移的途径,目的是为了取得一个迅速和最好的工作周期。

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